高精地图 HD Map 构建与验证 · 课程目录

01高精地图概述

定义、与传统导航地图区别、在自动驾驶中的作用

02高精地图数据标准

NDR · OpenDRIVE · Apollo扩展 · 格式对比

03传感器与数据采集

LiDAR原理选型 · 相机视觉 · GPS/IMU · 多传感器标定

04点云预处理

体素/统计滤波 · 地面/物体分割 · ICP/NDT配准

05语义分割与目标识别

点云语义分割 · 车道线/路沿/标志识别 · 目标检测分类

06车道线提取与建模

点云/视觉提取 · B样条/贝塞尔拟合 · 拓扑关系构建

07道路路沿与边界提取

路沿检测 · 点云聚类 · 矢量化 · 边界模型构建

08交通标志与信号灯识别

YOLO/Faster R-CNN · 分类语义 · 状态识别 · 三维定位

09杆状物与路侧设施提取

路灯/路牌检测 · 分类属性 · 护栏/防撞桶建模

10高精地图要素矢量化

矢量化流程 · 直线/圆弧拟合 · 属性标注与语义关联

11地图拓扑关系构建

道路网络拓扑 · 车道连接 · 交叉口模型 · 一致性检查

12多源数据融合

LiDAR与相机融合 · GPS/IMU+点云 · 多趟融合 · 回环检测

13高精地图坐标系与转换

WGS84 · UTM投影 · 局部坐标系 · 坐标对齐

14高精地图存储与格式

Apollo Map · Lanelet2 · NDR · 格式转换工具

15高精地图可视化

点云/要素/拓扑可视化 · 基于Web工具

16质量评估指标

绝对/相对精度 · 完整性 · 一致性评估

17高精地图验证方法

真值验证 · 传感器回放 · 仿真环境 · 实车路试

18高精地图更新策略

增量更新 · 众包方案 · OTA流程 · 版本管理回滚

19地图与定位系统

点云/视觉定位 · GNSS+IMU+地图融合 · 车道级定位

20地图与规划控制

路径规划 · 行为决策 · 轨迹规划中的应用

21安全与隐私

数据加密 · 脱敏 · 测绘法/数据安全法合规

22高精地图仿真测试

仿真场景构建 · 测试用例 · 错误注入测试

23自动化构建Pipeline

采集→预处理→提取→矢量化→拓扑→质检→发布

24高精地图项目管理

团队分工 · 开发流程 · 里程碑交付 · 成本控制

25行业现状与趋势

Here/TomTom/百度高德 · 众包AI自动化 · 政策法规

26在L2/L3中的应用

L2辅助驾驶需求 · L3需求 · 地图与ODD关系

27在L4/L5中的应用

Robotaxi地图方案 · L5挑战 · 无地图方案讨论

28高精地图与V2X融合

V2X技术 · 协同感知决策 · 车路协同地图更新

29实战项目

开源数据构建小地图 · Apollo工具链 · 质量评估报告

30课程总结与展望

核心回顾 · 常见问题 · 学习资源 · 未来方向